基于空间位姿测量设备溯源的轨迹规划

摘要

以工业机器人为研究对象,建立机器人Denavit-Hartenberg (D-H)参数模型,对其结构和连杆参数进行分析,推导运动学方程,利用MATLAB Robotics toolbox分析验证机器人正、逆向运动学的正确性.在工业机器人运动学模型的基础上进行轨迹规划,分析了在关节空间和笛卡尔空间的轨迹规划方法,在MATLAB Robotics toolbox环境下对三次和五次多项式插值法等多种不同轨迹进行仿真,得出在关节空间中采取高次多项式插值法进行标准轨迹规划的初步结论,验证了关节轨迹的平顺性,保证测量设备的速度和连续性.为后续研究轨迹对不同测量设备的影响,规划标准路径进行测量设备的溯源提供理论基础.