磁悬浮车一次悬挂的μ鲁棒控制研究

摘要

@@1 引 言rn磁悬浮技术作为一种非粘接传动技术已经越来越受到人们的重视。磁悬浮车就是应用此技术的一个成功例子。它完全改变了以前的轮轨粘接传动方式，不仅节省了能量，提高了速度，而且在乘坐的舒适度、易驾驶性方面有了明显的改观。当然这些优点的获得还依赖于一个良好的控制系统。有关常导磁浮车一次悬挂的控制策略，在许多论文中已有阐述，比如，典型的频域控制，最优控制等。但是这些方法都对系统的不确定性因素少有考虑。而常导磁浮车悬挂系统的数学模型中含有许多的不确定性因素，如模型参数误差造成的不确定性，非线性线性化的误差引起的不确定性等。为了提高控制系统鲁棒性，采用了H∞控制策略。其最优指标是混合灵敏度的H∞范数，这是一种在干扰抑制性能和鲁棒稳定性间取折中的办法，未必能确保稳定鲁棒性和性能鲁棒性同时满足。μ鲁棒控制方法则能解决此问题。该方法已被深入研究并逐步地得到应用。它把系统的性能鲁棒问题和稳定鲁棒性一并考虑。本文将此方法应用于常导磁浮车一次悬挂系统，设计后的系统获得了良好的性能鲁棒性和稳定鲁棒性。