基于TMS320LF2407A的3P-6SS的控制系统设计

摘要

本文对基于TMS320LF2407A的3P-6SS的控制系统进行了研究。文章设计了基于嵌入式处理器TMS320LF2407A的控制系统，控制3路Panasonic公司的Minas A4交流伺服电机与一路直流有刷电机实现该并联机构的运动控制：包括交流伺服电机控制，直流有刷电机控制及传感器信号处理电路。设计了TMS320LF2407A控制主板的驱动程序与系统控制软件，使系统能够书写任意字符，并实现了与上位计算机之间串口通信，能够将数据实时发送给上位机，并对系统精度进行了了测量与分析。

目录

文摘

英文文摘

声明

绪论

课题研究背景

嵌入式控制系统研究背景

本文的主要工作

研究对象及意义

本论文的创新点

第一章3P-6SS系统简介

1.1 3P-6SS系统

1.1.1 3P-6SS系统说明

1.1.2 3P-6SS系统轨迹规划

1.2系统模型简介

1.2.1系统模型机械结构选型

1.2.2系统模型电气部分选型

本章小结

第二章TMS320LF2407A体系结构

2.1 DSP芯片的发展与应用

2.2 TMSTMS320LF2407A芯片的特点与结构

2.2.1 TMS320LF240x芯片概述

2.2.2 TMS320LF2407A芯片描述

2.3 TMS320LF2407A芯片的主要功能

2.3.1事件管理器

2.3.2片内外围设备

2.3.3 LF2407中断说明

本章小结

第三章MINAS A4交流伺服驱动器介绍

3.1 Minas A4驱动器说明

3.1.1驱动器性能说明

3.1.2驱动器位置控制功能说明

3.1.3驱动器位置控制功能说明

3.1.4输入指令脉冲选择

3.1.5 DSP嵌入式主板生成的驱动器PWM波形说明

3.2 Minas A4驱动器RS-232通讯说明

3.2.1 Minas A4驱动器RS-232通讯连接说明

3.2.2 Minas A4驱动器232通讯协议说明

3.3画笔夹持机构

3.3.1机构综述

3.3.2直流电机控制介绍

3.3.3 L298N驱动芯片的原理及应用

3.4行程限位处理电路

本章小结

第四章TMS320LF2407A驱动设计

4.1系统引脚功能配置

4.2系统功能配置

4.2.1系统频率选择

4.2.2系统各模块电源管理

4.2.3 EV事件管理器模块设置

4.2.4串口编程

4.2.5 CAN接口编程

本章小结

第五章系统控制软件设计与实验结果分析

5.1控制系统总体规划

5.1.1控制系统详细规划设计

5.1.2运动系统输入频率设定

5.1.3系统规划说明

5.2控制系统程序设计

5.2.1系统初始化

5.2.2系统轨迹规划软件设计

5.2.3 DSP与PC上位机串口通信协议

5.2.4系统控制程序设计

5.3实验结果分析

5.3.1导轨运动精度测量

5.3.2实验结果分析

本章小结

第六章 总 结

参考文献

附 录

致 谢

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