自主移动机器人引导线视觉识别系统研究

摘要

移动机器人要达到自主导航、智能行进的目的，必须实时准确地获知周围信息，感知所处环境。对机器人而言，计算机视觉检测信息量大，获得的信息是对环境最全面最深入的反映，计算机视觉被认为是机器人最重要的感知力之一，因而成为移动机器人领域重要的研究方向。本文对自主移动机器人视觉导航问题展开研究，进行了以下工作：分析了移动机器人体系结构，介绍了自行设计的自主移动机器人平台的体系和硬件组成。 分析了视觉系统的构成，建立了以PC104+嵌入式计算机作为图像处理器单元的视觉系统，利用图像采集卡提供的接口函数完成了图像的实时采集。 在分析各种预处理方法的基础上，选用中值滤波和canny算子对图像进行预处理，采用Hough算法完成了机器人前方地面引导线的实时识别，获得了引导线在图像坐标中的参数，并建立了人机交互界面。 分析了图像坐标和世界坐标之间的变换关系，进行了摄像机标定实验。

目录

文摘

英文文摘

第一章 绪言

第二章移动机器人系统设计

第三章视觉系统

第四章图像采集

第五章引导线识别

第六章摄像机标定

总结

致谢

参考文献