无线网络环境下的机器人动态跟踪随机LQG算法

摘要

近年来，随着中国石化工业的发展，其用水量和排放量逐渐增长；二级处理后的石化废水中含有大量的有机物和磷，如果直接排放，不仅造成了环境污染，而且也是对水资源的浪费；如果，能将其中一部分污水经过深度处理后回用于生产中，不仅能够减少对环境的污染，而且能给公司带来巨大的经济利益。
　　 本论文研究的主要内容为石化污水深度处理与回用工艺以及高效絮凝反应器的设计，通过试验研究和对深度处理与回用技术的研究，选定了“混凝+沉淀+过滤”技术，该技术可以使目标水质出水满足回用要求。与此同时，通过絮凝动力学的研究，设计并开发出了相应的设备-新型往复式絮凝反应器，对其特性进行了描述，并通过试验和数学模拟验证了其高效性。
　　 本论文的创新点是：设计了一种新型的往复式絮凝反应器，该絮凝反应器具有以下特点：圆弧形转弯渠道、速度梯度逐渐变化，且速度梯度变化规律符合混凝动力学的要求。新型往复式絮凝反应池拐弯处的圆弧形渠道能够消除传统往复式絮凝反应池转弯处的死水区；改变了传统往复式絮凝反应池转弯处速度方向的急剧变化，降低了絮凝能耗；同时圆弧形渠道能够产生惯性离心力，进而产生大量微涡旋，提高了絮凝效率。新型往复式絮凝反应池的速度梯度变化规律是逐渐变化的，减少颗粒受湍流剪切力破碎，符合絮凝动力学和絮凝过程对絮凝反应器的要求，絮凝池出水水质更好，絮凝效率更高。