声明
致谢
摘要
1.1 研究背景及意义
1.2 滚动机构发展概述
1.2.1 传统型移动机构
1.2.2 球形滚动
1.2.3 可重构机器人
1.2.4 多面体变形机器人
1.3 课题来源与研究内容
1.3.1 课题来源
1.3.2 本文研究的主要内容
2.1 引言
2.2 方案讨论
2.3 结构组成
2.4 自由度与运动原理
2.5 稳定性分析
2.6 滚动方向
2.7 运动仿真
2.8 样机与实验
2.9 本章小结
3.1 引言
3.2 机构设计
3.2.1 三角化六面体机构化设计
3.2.2 基于URU支链的三角化六面体机构
3.3 滚动模式分析
3.3.1 三支链同步驱动
3.3.2 转向分析
3.4 仿真与实验
3.5.本章小结
4.1 引言
4.2.1 结构描述
4.2.2 机构自由度
4.2.3 机构折叠变形与步态分析
4.2.4 机构运动分析
4.2.5 机构稳定性分析
4.2.6 样机
4.3 可变形截角六面体滚动机构Ⅱ
4.3.1 结构描述
4.3.2 机构自由度
4.3.3 机构步态分析与变形
4.4 可变形截角六面体滚动机构Ⅲ
4.4.1 结构描述
4.4.2 机构自由度
4.4.3 机构步态分析与变形
4.5 可变形截角六面体滚动机构Ⅳ
4.5.1 结构描述
4.5.2 机构自由度
4.5.3 机构步态分析与变形
4.6 本章小结
5.1 总结
5.2 展望
参考文献
作者简历及攻读博士学位期间取得的研究成果
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