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声明
第1章绪论
1.1引言
1.2研究现状及进展
1.2.1特性研究
1.2.2运动规划
1.2.3控制方法
1.3本文研究内容
1.3.1研究目的和意义
1.3.2内容安排
第2章 欠驱动机器人动力学建模与特性分析
2.1引言
2.2动力学建模
2.3特性分析
2.3.1可积性
2.3.2精确线性化
2.3.3可控性
2.3.4可操作性
2.4本章小结
第3章 欠驱动机器人运动规划
3.1引言
3.2引例
3.2.1二自由度欠驱动机器人
3.2.2三自由度欠驱动机器人
3.3基于遗传算法的欠驱动机器人最优运动轨迹生成
3.3.1部分稳定规划器的设计
3.3.2基于遗传算法的欠驱动机器人最优运动规划
3.3.3适应度函数的改进
3.4欠驱动机器人避障规划
3.4.1基于虚拟弹簧—阻尼系统方法的欠驱动机器人避障规划
3.4.2基于罚函数方法的欠驱动机器人避障规划
3.5本章小结
第4章 欠驱动机器人轨迹跟踪
4.1引言
4.2欠驱动机器人实时轨迹跟踪
4.2.1欠驱动系统实时跟踪控制原理
4.2.2欠驱动2R机器人实时轨迹跟踪
4.2.3欠驱动3R机器人实时轨迹跟踪
4.3欠驱动机器人操作空间几何路径轨迹跟踪
4.3.1路径坐标系下欠驱动机器人轨迹跟踪
4.3.2基于遗传算法的欠驱动机器人轨迹跟踪
4.4本章小结
第5章 基于模糊控制的欠驱动机器人位置控制
5.1引言
5.2欠驱动机器人分层模糊控制
5.2.1二自由度欠驱动机器人分层模糊控制
5.2.2三自由度欠驱动机器人分层模糊控制
5.3基于遗传算法的欠驱动机器人自适应模糊控制
5.3.1控制原理
5.3.2数值仿真
5.4本章小结
第6章 欠驱动机器人位置控制实验研究
6.1引言
6.2控制系统的性能要求和设计任务
6.3欠驱动机器人实验平台
6.4欠驱动机器人的实验研究
6.4.1系统初始化
6.4.2限位开关及机器人机构回零
6.4.3被动关节半自由的欠驱动机器人位置控制
6.4.4被动关节完全自由的欠驱动机器人位置控制
6.5本章小结
结论
参考文献
攻读博士学位期间所发表的学术论文
致谢