基于UG和Proteus的机器人结构与运动控制设计

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摘要

1绪论

1．1课题的研究背景与意义

1．2国内外双足机器人发展现状

1．2．1国外双足机器人发展现状

1．2．2国内双足机器人发展现状

1．3论文工作安排

2动力学理论

2．1动力学基本理论

2．1．1三维空间的位置变换

2．1．2齐次变换矩阵

2．1．2D-H表示法

2．2运动学建模

2．2．1正运动学建模

2．2．2逆运动学建模

2．3双足机器人步态分析

2．3．1规划运动轨迹

2．3．2运动状态分析

3设计UG模型和运动仿真

3．1软件介绍

3．2．1舵机

3．2．2参数设计

3．3三维建模

3．3．1UG软件操作界面

3．3．2零部件建模

3．3．3零部件装配

3．4机械结构分析

3．4．1创建运动分析模型

3．4．2运动仿真分析

3．4．3有限元分析

4Proteus电路设计

4．1．1主控芯片

4．1．2舵机驱动模块

4．1．3稳压芯片

4．2电路设计

4．2．1电源稳压电路

4．2．2单片机最小系统电路

4．2．3舵机驱动电路

4．2．4舵机电路

4．2．5硬件电路图总图

5Proteus电路与MATLAB仿真实验

5．1Proteus仿真

5．2双足机器人的Matlab建模与仿真

5．2．1构建机器人对象

5．2．2MATLAB仿真分析

6结论

6．1全文总结

6．2论文的创新点

6．3论文的不足之处

7展望

参考文献

9攻读学位期间发表的论文、专利及获奖

致谢