自动驾驶铁路接触网作业车控制系统研究

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致谢

第一章 绪论

1.1 研究背景和意义

1.2 研究现状

1.2.1 铁路接触网作业车及其运行规范

1.2.2 速度曲线优化的研究现状

1.2.3速度曲线跟踪控制的研究现状

1.3 论文结构与研究内容

第二章 接触网作业车运行优化模型

2.1 JW-4G型轨道接触网作业车控制平台

2.1.1 JW-4G型接触网作业车

2.1.2作业车改装控制平台

2.2 作业车运行过程受力分析

2.2.1 单质点模型

2.2.2 牵引力与制动力

2.2.3 运行阻力

2.3.1 四阶段操作理论

2.3.2 作业车操作序列

2.4性能指标分析

2.4.1 能耗指标

2.4.2 舒适性指标

2.4.3准时性指标

2.4.4精准停车指标

2.5 本章小结

第三章 基于改进遗传算法的接触网作业车运行曲线优化

3.1 经典遗传算法

3.1.1 基本术语说明

3.1.2 经典遗传算法流程

3.2 改进遗传算法的设计

3.2.1 初始化种群与精英种群

3.2.2 基因编码与不合法基因的修复

3.2.3 适应度函数

3.2.4 基因重组与基因疗法

3.2.5精英群体的爬山搜索

3.2.6 个体集聚现象的抑制

3.3 改进遗传算法流程

3.4 作业车速度曲线时域化

3.5 仿真验证

3.6 本章小结

第四章 基于模型预测控制的接触网作业车跟踪控制

4.1 模型预测控制

4.2 上层控制器的设计

4.2.1 作业车预测模型建立

4.2.2 迭代约束求解

4.3 下层控制器的设计

4.3.1 驱动/制动切换策略

4.3.2 作业车逆动力模型的建立

4.4 仿真验证

4.5 本章小结

第五章 结论与展望

5.1 全文总结

5.2 研究展望

参考文献

攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况