分布式驱动车辆转向与直行工况下转矩分配研究

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致谢

第一章 绪论

1.1研究背景及意义

1.2分布式驱动电动汽车转矩分配控制研究现状

1.2.1以操纵稳定性为控制目标的转矩分配策略

1.2.2以经济性为控制目标的转矩分配策略

1.2.3本文计划研究重点

1.3本文主要研究内容

第二章 车辆动力学模型与预测模型的建立

2.1二自由度车辆模型

2.2七自由度车辆模型

2.2.1横摆力矩的计算

2.2.2轮胎动力学模型

2.3 马尔可夫预测模型的建立

2.3.1马尔可夫链概述

2.3.2 驾驶员意图数据的采集方案与后期处理

2.3.4 加速度状态转移矩阵的建立

2.3.5 速度及加速度预测

2.3.6 预测模型精度评价指标

2.4 马尔可夫预测模型的仿真分析

2.5 本章小结

第三章 分布式电动汽车的转矩分配控制器

3.1转矩分配控制器概述

3.2转向工况下的转矩分配

3.2.1基于模型预测的横向稳定性控制器

3.2.2模型预测算法概述

3.2.3参数的选取与状态空间方程的建立

3.2.4基于马尔可夫链的预测方程的建立

3.2.5约束条件与目标函数

3.2.6下层转矩分配控制器

3.3.直行工况下的转矩分配

3.3.1匀速直行工况下的转矩分配策略

3.3.2加速（减速）直行工况下的转矩分配策略

3.4本章小结

第四章 转矩分配控制器仿真验证

4.1CarSim-Matlab联合仿真平台的建立

4.1.1CarSim仿真软件以及基本参数设置

4.1.2电动汽车模型的建立

4.1.3驾驶员模型

4.2联合仿真模型

4.3转向工况下的仿真

4.3.1正弦输入波形工况

4.3.2双移线工况

4.4直行工况下的仿真

4.5本章小结

第五章 转矩分配控制器硬件在环实验

5.1硬件在环实验平台

5.1.1实验平台的要求

5.1.2硬件在环实验方案的设计

5.2多工况下硬件在环实验及分析

5.3本章小结

第六章 总结与展望

6.1全文总结

6.2本文的不足与展望

参考文献

攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况