无人驾驶车辆自适应模型预测横向控制方法研究

目录

声明

第一章 绪论

1.1 课题研究背景及意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 路径跟踪横向控制研究现状

1.2.2 基于模型预测控制的横向控制研究现状

1.3 国内外文献分析

1.4 本文主要内容与结构

第二章 无人驾驶车辆系统模型

2.1 Frenet坐标系和道路模型

2.1.1 Frenet坐标系

2.1.2 Frenet参数化道路模型

2.2 车辆模型

2.2.1 车辆动力学模型

2.2.2 车辆动力学误差模型

2.3 轮胎模型

2.4 本章小结

第三章 基于参数自适应MPC的路径跟踪控制

3.1 模型预测控制的基本原理

3.1.1 非线性模型预测控制

3.1.2 线性时变模型预测控制器设计

3.2 模型预测控制参数优化设计

3.2.1 时域参数自适应优化

3.2.2 稳态转角约束自适应优化

3.3 仿真分析

3.4 本章小结

第四章 基于自学习前馈补偿MPC的路径跟踪控制

4.1 前馈-反馈控制体系结构

4.1.1 控制器设计原理

4.1.2 反馈控制量求解

4.1.3 前馈控制量求解

4.2 自学习前馈控制器设计

4.2.1 学习系数

4.2.2 稳定性证明

4.2.3 收敛性分析

4.3 仿真分析

4.4 本章小结

第五章 实验验证

5.1 实验平台

5.1.1 联合仿真平台

5.1.2 实车实验平台

5.2 仿真实验验证

5.2.1 实验方案设计

5.2.2 实验结果分析

5.3 实车实验验证

5.3.1 实验方案设计

5.3.2 实验结果分析

5.4 本章小结

总结与展望

参考文献

硕士期间参加的科研项目及学术成果

致谢