摘 要
ABSTRACT
致谢
引言——DSP芯片与倒立摆系统概述
第一章总体设计
第一节设计需求
第二节总体设计方案
第二章TMS320F240的特性、应用与软硬件开发环境
引言
第一节TMS320F240的工艺结构
第二节TMS320F240的软硬件开发环境
第三章电机
第一节无刷直流电机的类型
第二节无刷直流力矩电机的运行原理
第三节使用dq变换求取无刷直流力矩电动机系统的数学模型
第四节无刷直流力矩电动机系统的传函
第五节无刷直流电机的力矩波动
第四章Gal16v8
第一节逻辑芯片的发展
第二节GAL16v8的编程
第五章AS3952使用
第六章硬件设计电路图
第一节系统设计框图
第二节TMS320F240的各模块应用
§2.1 TMS320F240脉宽调制模块
§2.2 AD模块功能结构图
§2.3 RS232串口通信模块设计
§2.4 JTAG协议和硬件接口设计。
§2.5复位电路及MAX706
第七章软件设计
第一节DSP程序总体设计与流程图
第二节DSP中断服务子程序、寄存器的调试与注意事项
C编译
第三节文件的编译和TMS320F240的Flash的烧写
第四节PC软件设计
第八章算法设计
第一节二自由度倒立摆的控制策略与软件设计
1.调节原理
2.基于状态反馈的带观测器的倒立控制
3.控制结果
4.基于能量与规则的摆起控制
5.变结构控制设计
第二节三级倒立摆的模型与仿真
结束语一总结与展望
总结
1.1开发历程
1.2个人体会
1.3系统的突出特色
展望
参考文献
附录一TMS32F240管脚图
附录二系统设计原理图
附录三调试文档
