下肢康复外骨骼机器人结构设计与分析

目录

声明

第一章 绪论

1.1 课题背景和研究意义

1.2 国内外下肢外骨骼机器人的研究现状

1.3 关键技术分析

1.4 研究内容与技术路线

第二章 基于康复运动需求的人体-外骨骼结构设计

2.1 引言

2.2 下肢康复运动需求与人体模型的建立

2.3 外骨骼模型的建立

2.4 人体-外骨骼模型

2.5 小结

第三章 下肢康复外骨骼运动学建模与分析

3.1 引言

3.2 外骨骼运动学模型建立

3.3 人机相容性检测

3.4 人机运动学仿真分析

3.5 小结

第四章 人体外骨骼动力学建模与分析

4.1 引言

4.2 人机动力学模型的建立

4.3 仿真模型的建立与设置

4.4 动力学仿真与分析

4.5 小结

第五章 外骨骼机器人主动控制系统设计与分析

5.1 引言

5.2 外骨骼机器人控制系统构成

5.3 主动控制方案设计

5.4 联合仿真分析

5.5 小结

第六章 总结与展望

6.1 总结

6.2 展望

参考文献

发表文献和参加科研情况说明

附录

致谢