基于全身控制的六足机器人复杂地形运动控制方法研究

目录

声明

摘要

第一章绪论

1．1研究背景及意义

1．2多足机器人国内外研究现状

1．2．1国外研究现状

1．2．2国内研究现状

1．3全身控制方法综述

1．4论文的研究内容及章节安排

第二章六足机器人腿部仿生结构对比及能耗分析

2．1引言

2．2六足机器人腿部配置方式

2．2．1稳定性判别

2．2．2腿部配置方式

2．3六足机器人腿部构型分析

2．3．1运动学分析

2．3．2足端工作空间分析

2．4仿真实验

2．4．1仿真模型介绍

2．4．2仿真实验与数据分析

2．5本章小结

3．1引言

3．2六足机器人步态分析与规划

3．2．1步态参数基本定义

3．2．2波浪步态

3．2．3五足自由步态

3．2．4自主越壕步态

3．3坡面适应策略

3．4仿真实验

3．4．1壕沟跨越实验

3．4．2坡面实验

3．5本章小结

4．1引言

4．2全身运动规划

4．2．1坐标系定义

4．2．2躯干运动规划与摆动足运动规划

4．3全身轨迹优化

4．4仿真实验

4．4．1全身运动规划实验

4．4．2全身轨迹优化实验

4．5本章小结

第五章基于虚拟模型的六足机器人全身运动控制

5．1引言

5．2基于虚拟模型控制的控制框架设计

5．2．1支撑相虚拟模型控制

5．2．2摆动相虚拟模型控制

5．2．3基于触地检测的状态机设计

5．3仿真实验

5．3．1平坦地面移动实验

5．3．2崎岖地形实验

5．3．3坡面实验

5．4本章小结

6．1总结

6．2展望

参考文献

致谢

攻读硕士学位期间的学术成果

攻读硕士学位期间参加的科研项目