仿生柔性按摩机器人的设计与试验研究

目录

声明

第1章 绪论

1.1 研究背景

1.1.1 中医按摩的意义及存在的问题

1.1.2 研制按摩机器人的必要性

1.2 按摩机器人的国内外研究进展

1.2.1 国外研究现状

1.2.2 国内研究现状

1.3 本文研究内容及意义

第2章 按摩作用下软组织力学特性试验研究

2.1 测试装置与试验准备

2.1.1 多点压力值测量系统

2.1.2 软组织变形量测量装置

2.1.3 试验准备

2.2 试验流程

2.2.1 软组织多点压力值测量试验

2.2.2 软组织变形量测量试验

2.3 试验结果分析

2.3.1 按摩力值分析

2.3.2 软组织变形量分析

2.3.3 软组织刚度谱分析

2.4 本章小结

第3章 按摩机器人机电系统设计

3.1 按摩机器人的组成模块及功能

3.2 各组成模块的设计与制备

3.2.1 仿生柔性按摩头

3.2.2 传动模块

3.2.3 控制模块

3.2.4 检测反馈模块

3.3 本章小结

第4章 按摩运动轨迹捕捉试验研究与样机模拟

4.1 按摩运动轨迹捕捉试验

4.1.1 试验系统与试验方法

4.1.2 试验流程

4.1.3 试验数据处理

4.2 按摩机器人运动轨迹复现

4.2.1 运动轨迹参数方程的确定

4.2.2 基于样机的按摩运动轨迹复现

4.3 本章小结

第5章 按摩机器人在体试验研究

5.1按摩力值检测试验

5.1.1 试验装置及前期准备

5.1.2 试验流程

5.2按摩区域温升检测试验

5.2.1 试验装置与前期准备

5.2.2 试验流程

5.3试验结果分析

5.3.1 按摩力值分析

5.3.2 按摩区域温升分析

5.4 本章小结

第6章 总结与展望

6.1 总结

6.2 展望

参考文献

作者简介及在校主要研究成果

致谢