基于MRE的六维力传感器研制及应用研究

目录

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第一章 绪论

1.1 选题背景及意义

1.2 磁流变弹性体概述及研究现状

1.2.1 磁流变弹性体概述

1.2.2 磁流变弹性体国内外研究现状

1.2.3 磁流变弹性体应用的国内外现状

1.3 六维力传感器概述及研究现状

1.3.1 六维力传感器概述

1.3.2 六维力传感器研究现状

1.3.3 六维力传感器应用现状

1.4 论文的主要研究内容

第二章 磁流变弹性体的制备及压阻模型的建立

2.1 磁流变弹性体的制备

2.1.1 磁流变弹性体实验原料选择

2.1.2 磁流变弹性体制备工艺及流程

2.1.3 模具设计

2.1.4 磁流变弹性体样品制备

2.1.5 实验验证

2.2 压阻理论模型的建立

2.2.1 串-并-并联电阻模型

2.2.2 压阻传感模型推导

2.3 本章小结

第三章 新型六维力传感器设计及优化

3.1 内嵌阶梯式六维力传感器结构设计与分析

3.1.1 新型六维力传感器结构设计

3.1.2 内嵌阶梯式六维力传感器结构分析

3.2 六维力传感器传感模型

3.2.1 六维力传感器电路

3.2.2 六维力传感器信号采集模型推导

3.3 内嵌阶梯式六维力传感器有限元分析

3.4 本章小结

第四章 六维力传感器信号采集与处理

4.1 六维力传感器信号采集

4.1.1 信号采集系统硬件

4.1.2 信号采集程序设计

4.2 基于小波变换的六维力传感器信号去噪程序设计

4.2.1 概述

4.2.2 六维力传感器小波去噪参数选取

4.2.3 六维力传感器小波去噪程序及实验验证

4.3 本章小结

第五章 六维力传感器解耦算法与标定

5.1 基于最小二乘法的六维力传感器静态线性解耦算法

5.1.1 六维力传感器线性耦合模型

5.1.2 基于最小二乘法的静态线性解耦算法

5.2 基于蚁群算法优化BP神经网络的六维力传感器非线性解耦算法

5.2.1 BP 神经网络及蚁群算法概述

5.2.2 样本选择与归一化处理

5.2.3 六维力传感器ACO-BP 解耦算法

5.3 新型六维力传感器标定装置设计及标定

5.3.1 新型六维力传感器标定装置结构设计

5.3.2 控制系统设计及标定流程

5.3.3 运动控制系统的数学模型与仿真

5.4 本章小结

第六章 六维力传感器性能测试及磨抛应用

6.1 六维力传感器性能测试

6.1.1 灵敏度测试

6.1.2 线性度测试

6.2 六维力传感器测试界面设计

6.3 基于六维力传感器的磨抛机器人的轨迹优化

6.3.1 打磨分析

6.3.2 实验测试

6.4 本章小结

第七章 总结及展望

7.1 全文总结

7.2 展望

致谢

参考文献