声明
摘要
1.1研究背景及意义
1.2 Stewart平台在国内外的研究及发展
1.2.1 Stewart平台的国外研究现状
1.2.2 Stewart平台的国内研究现状
1.3研究内容和论文结构
1.3.1研究内容
1.3.2论文结构
第2章基于逆动力学模型的stewart平台控制
2.1 Stewart平台机构学简介
2.2 Stewart平台动力学分析
2.2.1 Stewart平台的动力学特性
2.2.2 Stewart平台动力学建模
2.3基于逆动力学模型的Stewart控制
2.4仿真分析
2.5小结
第3章基于Elman神经网络的stewart平台位姿正解
3.1 Stewart平台位姿正解
3.2 Stewart平台位姿正解数学模型
3.3基于Elman神经网络的stewart平台位姿正解
3.4 Elman神经网络训练与验证
3.4.1 Stewart平台参数
3.4.2训练及验证
3.5小结
第4章stewart平台的H∞控制
4.1 Stewart平台状态方程
4.2 H∞控制器设计
4.3仿真分析
4.4小结
5.1总结
5.2展望
参考文献
致谢
攻读硕士学位期间的研究成果
浙江理工大学;