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目录
第一章 绪论
1.1 前言
1.2 机器人概述
1.3 机械臂避障路径规划概述
1.4 柔性机械臂振动控制研究现状
1.5 本论文主要研究内容
第二章.三维C空间障碍的建立
2.1 C-空间障碍的定义
2.2 C-空间与W-空间在路径规划中的比较
2.3障碍物环境的描述
2.4空间映射的基本算法
2.5 SCARA型机器人模型描述
2.6 基于SCARA机器人的C-空间障碍的建立
第三章.避障路径规划
3.1 C-空间障碍信息的描述
3.2 避障路径搜索
3.3 本章小结
第四章.基于ADAMS的运动仿真与实验验证
4.1 基于ADAMS的运动仿真
4.2 RBT-4S01S机器人避障实验验证
4.3 本章小结
第五章.基于减振的柔性臂运动控制研究
5.1 单连杆柔性臂动力学建模
5.2 刚性转角的轨迹优化设计
5.3. PD控制及仿真研究
5.4 本章小结
第六章 结论与展望
6.1 结论
6.2 展望
参考文献
攻读学位期间主要的研究成果
致谢
湖南工业大学;