基于自主调节发育网络的机器人行为决策模型研究

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摘要

附图清单

附表清单

1 绪论

1．1课题研究背景及意义

1．2课题研究现状

1．2．1移动机器人研究现状

1．2．2机器人行为决策研究现状

1．2．3类脑仿生算法研究现状

1．3论文内容及组织结构

2模型相关基础理论

2．1 发育网络

2．1．1发育网络简介

2．1．2发育网络相关基础理论

2．2调节发育网络

2．3自组织增量学习神经网络

2．4基于特征的数据映射

3机器人行为决策模型增量学习方法研究

3．1引言

3．2大脑中的记忆转换机理

3．2．2睡眠对记忆的影响--增量学习模式

3．3机器人行为决策模型构建

3．3．1模型构建

3．3．2计算原理

3．4仿真实验结果分析

3．4．1智能体导航仿真实验设计

3．4．2实验结果分析

3．4．3对比实验分析

3．5本章小结

4基于MDN网络结构实现机器人完全自主学习

4．1引言

4．2自主调节发育网络结构

4．3网络计算原理

4．3．1基于AMDN的在线自主学习过程

4．3．2AMDN在off-task过程的计算原理

4．4移动机器人导航实验仿真

4．4．1实验设计

4．4．2实验结果分析

4．4．3实验对比

4．5本章小结

5机器人在复杂障碍物环境下的全局决策优化

5．1引言

5．2算法原理

5．2．1网络结构

5．2．2计算过程和原理

5．3机器人导航仿真实验

5．3．1实验设计

5．3．2实验结果分析

5．3．3实验对比分析

5．4本章小结

6总结与展望

参考文献

个人简历及研究成果

致谢