外肢体辅助机器人多任务运动规划研究

目录

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摘要

第一章绪论

1．1研究背景与意义

1．2国内外研究现状

1．2．1外肢体辅助机器人研究现状

1．2．2多任务运动规划与控制算法研究现状

1．3研究内容与章节安排

第二章外肢体辅助机器人建模

2．1引言

2．2外肢体辅助机器人平台

2．2．1结构尺寸

2．2．2虚拟样机

2．3单肢体运动学建模

2．3．1正运动学建模

2．3．2逆运动学解算

2．4背板运动学建模

2．4．1正运动学建模

2．4．2逆运动学解算

2．5单肢体动力学建模

2．6本章小结

第三章基于五次多项式插值算法的单肢体和背板轨迹规划

3．1引言

3．2单肢体轨迹规划与控制

3．2．1单肢体五次多项式轨迹规划

3．2．2单肢体运动学仿真验证与分析

3．3背板轨迹规划与控制

3．3．1背板五次多项式轨迹规划

3．3．2背板运动学仿真验证与分析

3．4本章小结

第四章基于零空间映射的单一末端多任务运动规划

4．1引言

4．2基于零空间映射的单肢体任务分析

4．3单肢体取放作业任务仿真与分析

4．3．1多任务运动规划

4．3．2实验验证与分析

4．4单肢体避障作业任务仿真与分析

4．4．1多任务运动规划

4．4．2实验验证与分析

4．5本章小结

第五章基于全身控制的多末端多任务运动规划

5．1引言

5．2外肢体全身控制系统设计

5．2．1任务分析

5．2．2多任务优先级分解

5．2．3基于全身控制的多任务运动规划

5．3实验验证与分析

5．3．1肢体不动，背板运动

5．3．2肢体运动，背板不动

5．3．3肢体运动，背板运动

5．4本章小结

第六章总结与展望

6．1全文总结

6．2工作展望

参考文献

致谢

攻读硕士学位期间的学术成果