声明
摘要
1．1课题研究背景与意义
1．2国内外研究现状
1．2．1场景结构知识表征研究
1．2．2机器人任务理解相关研究
1．2．3服务知识推理相关研究
1．3论文研究内容
1．4论文章节安排
第二章面向机器人服务的环境结构知识认知
2．1环境语义空间构建框架
2．2基于ResNet模型的室内区域功能识别
2．3场景中物品位置关联信息生成
2．3．1标志物品识别
2．3．2物品位置关系检测
2．4服务场景下的物品实例认知
2．4．1物品实例认知基础模型
2．4．2物品实例识别流程
2．4．3环境信息融合框架
2．5相关实验
2．5．1室内区域功能识别实验
2．5．2物品实例认知实验
2．5．3场景物品位置关联实验
2．6本章小结
第三章基于网络的深层服务信息扩充
3．1面向服务认知的主题网络爬虫设计
3．1．1主题网络爬虫结构
3．1．2主题分析模块
3．2任务知识提取及存储机制
3．2．1基于文本聚类的任务知识提取
3．2．2任务知识持久化存储
3．3基于BiLSTM-CRF模型的物品属性抽取
3．4相关实验
3．4．2主题网络爬虫性能分析
3．4．3服务任务知识存储
3．4．4物品属性提取实验
3．5本章小结
第四章基于场景反馈信息的服务知识增长
4．1基于属性比较的任务语义增长
4．1．1基于词向量的物品属性表示
4．1．2面向任务语义增长的物品属性处理
4．1．3任务语义知识补全框架
4．2基于关联规则挖掘技术的服务规则增长
4．2．1关联规则挖掘相关概念
4．2．2基于Apriori算法的服务规则挖掘
4．3相关实验
4．3．1适用于服务的任务语义增长
4．3．2规则挖掘算法下的服务知识增长
4．4本章小结
第五章机器人服务认知整体实验设计
5．1整体实验思路
5．2基于知识图谱的环境知识表征
5．2．1知识图谱及开发工具介绍
5．2．2实验软硬件环境
5．2．3家庭环境知识图谱实现
5．3机器人智能化服务规划
5．3．1服务推理流程
5．3．2模拟家庭环境下的任务执行
5．4本章小结
6．1课题总结
6．2工作展望
参考文献
致谢
硕士期间发表的论文及科研成果
硕士期间参加的科研工作
山东大学;
