基于双惯导的水下机器人定位导航技术的研究与实现

目录

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摘要

第一章绪论

1．1研究背景及意义

1．2国内外研究现状

1．3目前研究中存在的主要问题

1．4课题研究目标与论文内容安排

第二章捷联惯导理论分析与误差建模

2．1捷联惯导基本原理

2．2常用坐标系定义

2．3捷联惯导更新迭代算法

2．3．1姿态更新算法

2．3．2速度更新算法

2．3．3位置更新算法

2．4锥运动与划桨效应的分析与补偿

2．4．1锥运动的分析与补偿

2．4．2划桨效应的分析与补偿

2．5捷联惯导系统误差模型

2．6本章小结

第三章双惯导系统电子硬件设计

3．1水下机器人电子系统总体设计

3．2器件选型与性能分析

3．2．1惯性器件选型

3．2．2声呐高度计选型

3．2．3基于Allan方差的惯性器件性能分析

3．3双惯导传感器模块设计

3．4本章小结

第四章基于卡尔曼滤波器的双惯导信息融合

4．1MEMS惯导系统初始粗对准

4．2卡尔曼滤波算法原理

4．3双惯导组合系统数学建模

4．3．1系统融合模型

4．3．2卡尔曼滤波器设计

4．4卡尔曼滤波器反馈校正

4．5组合系统仿真实验

4．6本章小结

第五章双惯导定位导航系统软件设计

5．1水下机器入系统软件结构

5．2主控制器节点程序

5．2．1双惯导导航节点程序

5．2．2人机交互节点程序

5．2．3多节点启动文件配置

5．3监控界面优化

5．4本章小结

第六章水池实验与数据分析

6．1监控界面软件测试

6．2基于双惯导的惯性导航系统实验分析

第七章总结与展望

7．1总结

7．2展望

参考文献

攻读学位期间取得的研究成果

致谢