基于双目视觉小金桔果实的识别及定位采摘研究

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致谢

摘要

1绪论

1．1课题背景及研究意义

1．2果实识别和定位的研究现状

1．2．1果实识别研究现状

1．2．2果实3D定位研究现状

1．3果实识别及定位存在的主要问题

1．4课题研究内容与技术路线

1．4．1研究内容

1．4．2技术路线

1．5本章小结

2双目视觉系统及参数标定

2．1引言

2．2双目立体视觉原理

2．2．1视觉测量模型

2．2．2坐标转换

2．3双目相机标定

2．3．1张正友标定法

2．3．2相机标定实验

2．4本章小结

3小金桔目标的识别研究

3．1引言

3．2图像预处理

3．2．1图像去噪

3．2．2图像分割

3．3无遮挡小金桔果实的识别

3．3．1无遮挡小金桔轮廓提取

3．3．2无遮挡小金桔目标的还原与采摘中心点定位

3．3．3实验结果分析

3．4遮挡小金桔果实的识别

3．4．1遮挡小金桔凸壳检测的轮廓提取

3．4．2遮挡小金桔目标轮廓拟合与采摘中心点定位

3．4．3实验结果分析

3．5本章小结

4小金桔目标的空间定位研究

4．1引言

4．2立体校正

4．2．1立体校正理论

4．2．2立体校正实验

4．3立体匹配

4．3．1立体匹配原理

4．3．2小金桔形心立体匹配

4．4小金桔采摘中心点的三维空间定位实验

4．5本章小结

5小金桔采摘臂运动学仿真

5．1引言

5．2小金桔采摘臂运动学分析

5．2．1采摘臂建模

5．2．2小金桔采摘臂的逆运动学求解

5．3小金桔采摘臂的运动学仿真

5．3．1小金桔采摘臂正运动学仿真

5．3．2小金桔采摘臂逆运动学仿真

5．4小金桔采摘臂运行过程的轨迹规划

5．4．1小金桔采摘臂的笛卡尔空间轨迹规划

5．4．2小金桔采摘臂的关节空间轨迹规划

5．5本章小结

6基于双目视觉的采摘臂采摘实验

6．1引言

6．2实验软硬件平台

6．2．1视觉系统硬件

6．2．3执行端装置

6．2．4计算机平台

6．3采摘臂手眼标定

6．3．1手眼标定原理

6．3．2手眼标定实验

6．4采摘臂抓取实验

6．5本章小结

7结论与展望

7．1主要工作与结论

7．2创新点

7．3展望

参考文献