大型复杂曲面双机器人单面电阻点焊系统设计

目录

声明

第一章 绪论

1.1 课题背景以及研究意义

1.2 双机器人焊接国内外研究现状

1.3 双机器人焊接仿真存在的问题

1.4 主要研究内容

第二章 双机器人单面电阻点焊系统整体设计

2.1 双机器人焊接系统应用领域分析

2.2 大型复杂曲面焊接工艺参数分析

2.3 焊接机器人的选型

2.4 焊接压力对机器人强度和刚度的影响分析

2.5 本章总结

第三章 双机器人焊接系统电路设计

3.1 点焊接头设计与单机器人焊接电路分析

3.2 双机器人焊接电路设计

3.3 焊接系统电路电流的校对

3.4 本章小结

第四章 焊接机器人运动学分析

4.1 焊接机器人正向运动学分析

4.2逆向运动学求解

4.3 拉格朗日动力学方程的建立

4.4 本章小结

第五章 双机器人焊接刚柔耦合动力学仿真分析

5.1 刚柔耦合动力学模型的建立

5.2焊接机器人轨迹规划

5.3点焊机器人刚柔耦合动力学仿真

5.4本章小结

第六章 总结与展望

6.1 总结

6.2 展望

参考文献

在学期间取得的科研成果和科研情况说明

致谢