声明
第一章 绪论
1.1课题的研究背景及意义
1.2国内外研究现状
1.3本文主要研究内容
第二章 移动机器人运动学的建模与分析
2.1 移动平台运动学建模
2.2 机械手运动学建模
2.3 移动机器人统一运动学
2.4 工作空间
2.5 小节
第三章 移动机器人的动力学分析与建模
3.1移动平台动力学建模
3.2机械手动力学建模
3.3移动机器人统一动力学模型
3.4小节
第四章 基于 backstepping 算法的移动机器人轨迹跟踪控制
4.1 backstepping 控制算法理论
4.2基于 backstepping 控制算法的移动平台控制
4.3基于 backstepping 控制算法的机械手控制
4.4数值仿真与结果分析
4.5小节
第五章 基于迭代学习算法的移动机器人轨迹跟踪控制
5.1迭代学习控制算法理论
5.2基于迭代学习控制算法的移动平台控制
5.3基于迭代学习控制算法的机械手控制
5.4数值仿真与结果分析
5.5小节
第六章 总结与展望
（1）研究总结
（2）研究展望
参考文献
在学期间取得的科研成果和科研情况说明
致谢
天津理工大学;
