面向高机敏双足机器人的腿部设计与柔顺控制研究

目录

声明

第1章 绪论

1.1 引言

1.2 国内外研究现状

1.3 本文主要研究内容及结构安排

第2章 机器人腿柔顺控制

2.1 机械腿模型分析

2.2 机械腿控制策略

2.3 本章小结

第3章 基于强化学习的坠落缓冲方法

3.1 机械腿坠落模型简化

3.2 强化学习方法

3.3 机器人落地缓冲学习框架

3.4 强化学习仿真训练

3.4 本章小结

第4章 机器人腿实现和试验结果

4.1 机器人腿的设计与实现

4.2 机器人腿的软件实现

4.3 机器人腿的实验与分析

4.4 本章小结

第5章 总结与展望

5.1 主要工作与创新点

5.2 后续研究工作

参考文献

致谢

攻读硕士学位期间从事的科研工作及取得的成果