基于三维点云分析的智能汽车目标检测方法研究

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1 绪 论

1.1 研究背景及意义

1.2 国内外研究现状

1.3 论文主要研究工作

1.4 论文结构安排

2 地图构建与点云分析基础

2.1 双目立体视觉

2.2 相机位姿估计与地图构建原理

2.3 基于机器视觉的点云分析方法

2.4 本章小结

3 基于双目视觉特征匹配完成度的连续点云拼接方法

3.1 引言

3.2 算法框架

3.3 基于匹配完成度的点云拼接方法

3.4 算法实验

3.5 本章小结

4 基于推荐区域聚类与区域生长的点云分割

4.1 引言

4.2 结合推荐区域目标聚类

4.3 指定推荐区域初始点的区域生长点云分割

4.4 算法实验

4.5 本章小结

5 基于目标边缘导向的点云分割与三维目标检测

5.1 引言

5.2 结合边缘提取与立体像素的推荐区域选取

5.3 场景点云匹配与目标分割

5.4 算法实验

5.5 本章小结

6 结论与展望

6.1 论文工作总结

6.2 下一步工作

致谢

参考文献

附录

A. 作者在攻读学位期间发表的论文：

B. 作者在攻读学位期间参加的科研项目：