六索绳索牵引并联机构的优化设计方法

目录

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第一章 绪论

1.1 研究背景

1.2 国内外研究现状

1.3 本文研究的目的和意义

1.4 本文研究的主要内容

第二章 绳索牵引并联机构运动学分析

2.1 机构描述与坐标系的建立

2.2 绳索牵引并联机构运动学求解

2.3 绳索牵引并联机构运动学仿真

2.4 本章小结

第三章 绳索牵引并联机构力旋量封闭工作空间分析

3.1 静力学模型

3.2 力旋量封闭工作空间定义

3.3 力旋量封闭工作空间解析表达与边界判定条件

3.4 力旋量封闭工作空间求解

3.5 力旋量封闭工作空间分析

3.6 本章小结

第四章 绳索牵引并联机构动态承载能力分析

4.1 动力学建模

4.2 动态承载能力指标的定义

4.3 外载荷极值计算

4.4 动态承载能力分析

4.5 本章小结

第五章 绳索牵引并联机构多目标结构优化设计方法

5.1 建立数学优化模型

5.2 多目标Pareto最优解评价基本原理

5.3 基于多目标Pareto最优的NSGA-Ⅱ算法

5.4 多目标优化设计

5.5 本章小结

第六章 总结与展望

6.1 本文完成的主要工作与结论

6.2 今后工作的展望

致谢

参考文献

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