一类直流电机驱动的桥式起重机的随机轨迹跟踪

目录

声明

1 绪论

1.1 研究现状

1.2 本文工作

1.3 符号说明

2 预备知识

2.1 非线性随机系统的稳定性

2.2 机电系统建模

2.2.1 机械系统建模

2.2.2 直流电动机建模

3 随机桥式起重机的随机建模

3.1 系统描述

3.2 系统的随机建模

3.2.1 确定情况下建模

3.2.2 随机情况下的建模

3.3 系统性质和假设

4 状态反馈跟踪控制器设计

4.1 跟踪控制器设计

4.2 稳定性分析

4.3 仿真实验

5 自适应轨迹跟踪

5.1 自适应跟踪控制器设计

5.2 稳定性分析

5.3 仿真实验

6 带有观测器的轨迹跟踪

6.1 观测器设计

6.2 控制器设计

6.3 稳定性分析

6.3 仿真实验

7 结论

参考文献

在读期间发表的学术论文及研究成果

致谢