具有严重不确定性的欧拉-拉格朗日系统跟踪控制

目录

声明

第一章 绪论

1.1 研究现状

1.1.1 不确定欧拉-拉格朗日系统控制

1.1.2 旋转单摆系统建模及控制

1.2 主要工作

第二章 预备知识

2.1 符号说明

2.2 知识准备

第三章 不确定欧拉-拉格朗日系统预设性能跟踪控制

3.1 问题提出

3.1.1 系统描述

3.1.2 控制目标

3.2 主要结果

3.2.1 控制设计

3.2.2 性能分析

3.3 仿真算例

3.3.1 二级连杆机械臂

3.3.2 非线性基准系统

3.4 本章小结

第四章 不确定欧拉-拉格朗日系统时变反馈跟踪控制

4.1 问题提出

4.1.1 系统描述

4.1.2 控制目标

4.2 跟踪控制

4.2.1 跟踪控制设计

4.2.2 稳定性分析

4.3 仿真算例

4.4 本章小结

第五章 一类受扰旋转单摆系统的建模与跟踪控制

5.1 旋转单摆系统的建模

5.1.1 问题提出

5.1.2 确定情形下建模

5.1.3 受扰情形下建模

5.1.4 控制目标刻画

5.2 实际跟踪控制

5.2.1 实际跟踪控制设计

5.2.2 稳定性分析

5.3 渐近跟踪控制

5.3.1 渐近跟踪控制设计

5.3.2 切换机制

5.3.3 稳定性分析

5.4 仿真算例

5.5 本章小结

第六章 结论及展望

参考文献

在读期间发表的学术论文及研究成果

致谢

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