基于模型预测控制的ULD分拣移动机器人轨迹跟踪研究

目录

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第一章绪 论

1.1 课题背景与意义

1.2 移动机器人分类

1.2.1 按导航/导引方式分类

1.2.2 按驱动方式分类

1.2.3 按移载方式分类

1.3 国内外研究现状

1.3.1 移动机器人模型研究现状

1.3.2 移动机器人轨迹跟踪控制研究现状

1.4 本文主要工作

1.5 论文安排及组织架构

第二章移动机器人方案构建

2.1 引言

2.2 驱动方案和导航方案选择

2.3 移动机器人运行系统构建

2.4 移动机器人车载系统构建

2.5 移动机器人车体构建

2.5.1 移动机器人硬件框架

2.5.2 移动机器人硬件选型

2.6 本章小结

第三章移动机器人运动学与动力学分析

3.1 引言

3.2 条件假设和坐标转换

3.2.1 条件假设

3.2.2 坐标系选择和坐标转换

3.3 移动机器人运动学分析

3.3.1 差速驱动模块运动学分析

3.3.2 移动机器人运动学的正分析

3.4 移动机器人动力学分析

3.5 四差速全向移动机器人的仿真

3.5.1 移动机器人比例控制

3.5.2 仿真结果分析

3.6 本章小结

第四章积分模型预测轨迹跟踪器设计

4.1 引言

4.2 轨迹跟踪问题描述

4.2.1 轨迹跟踪与路径跟踪

4.2.2 问题描述

4.3 非线性系统线性化与连续系统离散化

4.3.1 非线性系统线性化

4.3.2 连续系统离散化

4.4 积分模型预测控制器实现

4.4.1 模型预测控制

4.4.2 预测模型设计

4.4.3 目标函数设计

4.4.4 约束设计

4.4.5 积分模型预测控制器设计

4.5 积分模型预测控制器算法仿真

4.6 本章小结

第五章 ULD分拣移动机器人实验与应用

5.1 引言

5.2 移动机器人的硬件平台简介

5.3 移动机器人轨迹跟踪实验设计和数据分析

5.3.1 积分模型预测控制器实验设计和过程

5.3.2 积分模型预测控制器数据分析

5.4 基于IMPC 的四差速全向移动机器人应用

5.5 本章小结

第六章总结与展望

6.1 总结

6.2 展望

参考文献

致 谢

作者简介

1 作者简历

2 参与的科研项目

3 攻读硕士学位期间发表的学术论文

4 发明专利

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