声明
目 录
符号说明
第一章 绪 论
1.1 研究背景及意义
1.2 旋翼飞行器研究现状
1.2.1 研究历程
1.2.2 控制技术
1.3 存在的问题与不足
1.4 本文主要工作及结构安排
第二章 两旋翼飞行器测试平台及数学模型
2.1 测试台描述
2.1.1 功能描述
2.1.2 硬件连接
2.1.3 软件实现
2.1.4 数据通信与处理
2.1.5 实验步骤
2.2 数学模型描述
2.2.1 姿态表示方法
2.2.2 数学模型建立
2.3 系统性能评估
2.4 本章小结
第三章 两旋翼飞行器有限时间自适应姿态控制
3.1 引言
3.2 预备知识
3.3 控制器设计
3.3.1 快速终端滑模面设计
3.3.2 控制律设计
3.4 稳定性证明
3.5 实验结果及分析
3.5.1 实验对比设计
3.5.2 实验对比结果
3.6 本章小结
第四章 两旋翼飞行器固定时间自适应姿态控制
4.1 引言
4.2 预备知识
4.3 控制器设计
4.3.1 固定时间滑模面设计
4.3.2 控制律设计
4.4 稳定性证明
4.5 实验结果及分析
4.5.1 实验对比设计
4.5.2 实验对比结果
4.6 本章小结
第五章 基于非奇异终端滑模面的两旋翼飞行器固定时间姿态控制
5.1 引言
5.2 预备知识
5.3 控制器设计
5.3.1 非奇异滑模面设计
5.3.2 控制律设计
5.4 稳定性证明
5.5 实验结果及分析
5.5.1 实验对比设计
5.5.2 实验对比结果
5.6 本章小结
第六章 三种控制方法的实验对比与分析
6.1 引言
6.2 阶跃响应跟踪实验
6.2.1 实验对比设计
6.2.2 实验对比结果
6.3 S 曲线跟踪实验
6.3.1 实验对比设计
6.3.2 实验对比结果
6.4 矩形波跟踪实验
6.4.1 实验对比设计
6.4.2 实验对比结果
6.5 正弦波跟踪实验
6.5.1 实验对比设计
6.5.2 实验对比结果
6.6 本章小结
第七章 结论与展望
7.1 结论
7.2 展望
参考文献
致 谢
作者简介
1 作者简历
2 攻读博士学位期间发表的学术论文
3 参与的科研项目及获奖情况
学位论文数据集
浙江工业大学;
