声明
第1章 绪论
1.1 课题研究背景与意义
1.2 基于视觉定位的研究现状
1.3 倾转式三旋翼无人机容错控制的研究现状
1.4 本文的主要内容与章节安排
第2章 基于视觉的无人机快速定位算法设计
2.1 引言
2.2 三维空间中无人机的运动描述
2.3 常用的视觉定位前端方法介绍
2.4 视觉定位前端算法设计
2.5 视觉定位后端算法设计
2.6 本章小结
第3章 基于视觉定位的无人机平台设计及算法验证
3.1 引言
3.2 基于视觉定位的无人机系统设计
3.3 基于视觉定位的无人机平台搭建
3.4 无人机平台的通信系统设计
3.5 基于视觉的无人机定位实验
3.5.1 室内飞行实验
3.5.2 走廊手持实验
3.5.3 室外大范围手持实验
3.6 本章小结
第4章 倾转式三旋翼无人机的自适应鲁棒容错控制设计
4.1 引言
4.2 倾转式三旋翼无人机故障模型
4.3 控制器及自适应律设计
4.4 稳定性分析
4.5 数值仿真验证
4.6 硬件在环仿真平台实验结果
4.6.1 实验平台介绍
4.6.2 容错控制器实验
4.6.3 滑模控制器对比实验
4.7 本章小结
第5章 总结与展望
5.1 总结
5.2 展望
参考文献
发表论文和参加科研情况说明
致谢
天津大学;
