铺管船动力定位海上实测与数值模拟研究

目录

声明

目 录

第1章 绪论

1.1 研究背景与意义

1.2 动力定位系统与 S型铺管技术介绍

1.3 国内外研究现状

1.4 本文研究内容与创新点

第2章 铺管船动力定位的数学模型与控制算法

2.1 参考坐标系与坐标转换

2.2 船舶运动方程

2.3 海洋环境模型

2.3.1 波浪载荷

2.3.2 风载荷

2.3.3 流载荷

2.4 动力定位控制算法与推力分配方法

2.4.1 PID控制算法

2.4.2 动力定位控制参数整定

2.4.3 动力定位航迹控制策略

2.4.4 推力分配方法

2.5 数值模拟软件介绍

2.6 本章小结

第 3章 动力定位现场监测方案介绍

3.1“海洋石油201”动力定位系统介绍

3.2 海洋环境监测

3.3 船舶运动监测

3.3.1 INS惯性导航系统

3.3.2 GPS与DGPS

3.3.3 GPS/INS组合定位定向系统

3.3.4 测点数据与船舶重心位置数据转化

3.4 本章小结

第 4章 铺管船动力定位航迹控制测试与数值模拟比较研究

4.1 船舶模型与频域模拟结果

4.2 动力定位航迹控制测试方案

4.3 动力定位航迹控制测试现场监测结果

4.4 现场监测与数值模拟结果对比

4.5 本章小结

第 5章 非铺管状态下定点动力定位实测与数值模拟

5.1 非铺管状态下定点动力定位实测方案

5.2 非铺管状态下定点动力定位现场监测结果

5.2.1 海洋环境监测结果

5.2.2 船舶运动实测结果

5.3 现场监测与数值模拟结果对比

5.4 非铺管状态下定点动力定位敏感性分析

5.4.1 波浪方向敏感性分析

5.4.2 波高敏感性分析

5.4.3 波浪周期敏感性分析

5.5 本章小结

第 6章 铺管状态下动力定位实测与数值模拟

6.1 铺管状态下动力定位实测方案与数值模拟方法

6.2 海况一铺管作业动力定位实测与数值模拟

6.2.1 海况一铺管作业实测结果

6.2.2 海况一实测结果与数值模拟对比

6.3 海况二铺管作业动力定位实测与数值模拟

6.3.1 海况二铺管作业实测结果

6.3.2 海况二实测结果与数值模拟对比

6.4 本章小结

第 7章 总结与展望

7.1 本文总结

7.2 研究展望

参考文献

发表论文和参加科研情况说明

致谢