融合自主导航信息的分布式测量网络组网方法研究

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第1章绪论

1.1 引言

1.2 研究背景及问题描述

1.3 国内外研究现状

1.3.1 相机测量网络

1.3.2 基于超声的分布式测量网络

1.3.3 基于接收强度的射频定位网络

1.3.4 室内全局定位系统

1.4 研究体系和内容

1.5 主要研究内容

第2章基于信息理论的主动探索和地图构建方法

2.1 同步定位与地图构建

2.2 基于前沿的自主探索方法

2.3 基于信息熵的探索算法

2.4 室内自主探索实验

2.4.1 实验配置

2.4.2 仿真探索实验

2.5 本章小结

第3章基于后方交会和全局定位的平差定向算法

3.1 wMPS测量和定向模型

3.2 后方交会模型

3.3 蒙特卡洛定位算法研究

3.4 迭代初值计算方法

3.5 平差定向实验

3.6 本章小结

第4章标定点位规划和执行

4.1 基于客观先验信息的标定点位规划

4.2 AGV自动导航算法

4.2.1 基于激光雷达的里程计算法

4.2.2 基于ROS的AGV自动导航

4.3 标定点位规划仿真实验

4.4 本章小结

第5章实验验证与结果分析

5.1 wMPS组网实验

5.1.1 实验配置

5.1.2 实验内容

5.2 实验分析和结论

5.3 本章小结

第6章总结与展望

6.1 工作总结

6.2 研究展望

参考文献

发表论文和参加科研情况说明

致 谢