基于点云数据的车灯喷涂机器人轨迹优化

目录

声明

第1章 绪论

1.1 论文研究背景及意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 车灯喷涂国内研究现状

1.2.2 点云技术国内外研究现状

1.2.3 喷涂机器人轨迹优化国内外研究现状

1.3 论文研究内容

1.4 本章小结

第2章 基于点云数据的车灯三维数据检测

2.1引言

2.2 点云库

2.3 车灯点云数据

2.3.1 点云的邻域

2.3.2 点云的法线及曲率

2.4 车灯点云数据的预处理

2.4.1点云滤波算法分析

2.4.2 RANSAC算法车灯点云数据分割

2.5 车灯点云配准

2.5.1 车灯点云的关键点提取

2.5.2 几何特征描述子

2.5.3 ICP算法车灯点云数据配准

2.6 本章小结

第3章 车灯曲面喷涂机器人路径规划

3.1 引言

3.2 车灯曲面上涂层厚度数学模型的建立

3.3 车灯曲面分片

3.4 车灯曲面每一片的路径规划

3.5 本章小结

第4章 车灯曲面喷涂机器人轨迹优化

4.1 引言

4.2 车灯曲面每一片上的轨迹优化

4.3 车灯曲面两片交界处的轨迹优化

4.4车灯上的喷涂轨迹优化组合

4.4.1喷涂轨迹优化组合问题的转化与建模

4.4.2改进的粒子群算法

4.5 本章小结

第5章 仿真和实验研究

5.1 引言

5.2 车灯点云数据三维检测实验

5.3 车灯喷涂机器人路径规划仿真

5.4 车灯喷涂轨迹优化仿真实验

5.4.1 片与片之间轨迹优化仿真实验

5.4.2 车灯喷涂轨迹优化组合仿真实验

5.5 车灯喷涂实验

5.6 本章小结

第6章 总结与展望

6.1 总结

6.2 展望

参考文献

攻读硕士学位期间承担的科研任务和主要成果

致谢