地铁隧道表面缺陷检测机器人设计

目录

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致谢

1 引言

1.1 研究背景及意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 国外裂缝图像采集系统及识别算法研究现状

1.2.2 国内裂缝图像采集系统及识别算法研究现状

1.3 课题社会性分析

1.3.1 课题依托

1.3.2 技术需求分析

1.4 研究内容与章节安排

1.5 本章小结

2 系统工作原理及系统方案设计

2.1 激光三角测量方法

2.2 系统工作原理

2.3 总体方案设计

2.3.1 系统硬件设计

2.3.2 数据采集和处理算法设计

2.4 本章小结

3 硬件系统设计

3.1 采集系统硬件组成及选型

3.1.1 结构光

3.1.2 机械臂

3.2 采集系统搭建

3.2.1 结构光测量系统

3.2.2 机器臂系统

3.3 本章小结

4 隧道表面裂纹三维检测

4.1 隧道表面裂纹三维检测原理

4.2 结构光采集算法

4.3 机械臂轨迹生成算法

4.4 数据处理算法

4.5 本章小结

5 实验结果及分析

5.1 实验环境介绍

5.2 实验设计及结果

5.3 误差分析

5.4 本章小结

6 总结与展望

6.1 总结

6.2 展望

参考文献

作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果

独创性声明

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