考虑安全约束的列车自动驾驶多质点非线性预测控制

目录

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致谢

主要符号对照表

1 绪论

1.1 研究背景及意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 列车动力学模型研究现状

1.2.2 列车自动驾驶控制研究现状

1.2.3 非线性模型预测控制研究现状

1.3 论文的主要内容及章节安排

2 列车自动驾驶非线性预测控制

2.1 列车非线性多质点动力学模型

2.1.1 牵引力与制动力产生的动态过程分析

2.1.2 非线性多质点动力学模型

2.2 列车安全约束

2.3 列车自动驾驶非线性预测控制器设计

2.3.1 转矩环单步模型预测直接转矩控制器设计

2.3.2 速度环非线性预测控制器设计

2.4 可行性与稳定性理论证明

2.5 数值仿真

2.6 本章小结

3 列车自动驾驶无速度传感器鲁棒非线性预测控制

3.1 具有有界扰动的列车非线性多质点动力学模型

3.1.1 基于时不变电机参数和区域极点配置的列车速度估计

3.1.2 具有有界扰动的非线性多质点动力学模型

3.2 列车自动驾驶鲁棒非线性预测控制器设计

3.2.1 转矩环多步模型预测直接转矩控制器设计

3.2.2 速度环鲁棒非线性预测控制器设计

3.3 可行性与稳定性理论证明

3.4 数值仿真

3.5 本章小结

4 列车自动驾驶无速度传感器自适应鲁棒非线性预测控制

4.1 具有未知时变参数和有界扰动的列车非线性多质点动力学模型

4.1.1 基于时变电机参数和区域极点配置的列车速度估计

4.1.2 具有未知时变参数和有界扰动的非线性多质点动力学模型

4.2 列车参数自适应估计

4.3 列车自动驾驶自适应鲁棒非线性预测控制器设计

4.3.1 转矩环多步鲁棒模型预测直接转矩控制器设计

4.3.2 速度环自适应鲁棒非线性预测控制器设计

4.4 可行性与稳定性理论证明

4.5 数值仿真

4.6 本章小结

5 结论与展望

5.1 结论

5.2 展望

参考文献

作者简历

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