星球车轮地组合接触模式动力学研究

目录

声明

致谢

1 引言

1.1 课题研究背景及意义

1.2 星球车轮地接触动力学国内外研究现状

1.2.1 星球车车轮国内外研究现状

1.2.2 轮地接触理论研究现状

1.2.3 轮地接触仿真技术研究现状

1.3 目前研究存在的主要问题

1.4 本课题研究的主要内容

2 轮地接触理论模型分析

2.1 引言

2.2 刚性车轮与软土地形理论模型

2.2.1 车轮运动状态

2.2.2 轮地接触力学模型

2.3 刚性车轮与硬石地形理论模型

2.3.1 车轮运动状态

2.3.2 轮地接触力学模型

2.4 弹性车轮与硬石地形理论模型

2.4.1 车轮运动状态

2.4.2 弹性车轮的刚度特性研究

2.4.3 轮地接触力学模型

2.5 弹性车轮与软土地形理论模型

2.5.1 车轮运动状态

2.5.2 轮地接触力学模型

2.6 本章小结

3 部分轮地接触模型验证与单轮仿真对比分析

3.1 引言

3.2 刚轮与软土轮地接触模型验证与修正

（1）Wong-Reece承压 模型验证

（2）Wong-Reece 承压模型修正

3.3 刚轮软土与弹轮软土模型单轮仿真对比分析

3.4 本章小结

4 星球车动力学建模

4.1 引言

4.2 应用拉格朗日法建立星球车动力学模型

4.2.1 多体系统动力学建模理论基础

4.2.2 星球车结构

4.2.3 星球车系统广义坐标的选取

4.2.4 星球车系统动能和势能

4.2.5 轮地接触作用力所产生的广义力项

4.2.6 采用拉格朗日法建立的星球车系统动力学方程

4.3 基于 Adams 软件建立含轮地接触作用力的星球车模型

4.4 混合地形的实现形式

4.4.1 地形处理方法

4.4.2 地形刚度定义

4.5 轮地接触模型的程序实现

4.5.1 星球车刚性车轮与软土地形应力模型线性化

4.5.2 星球车导航与动力学联合仿真平台

4.5.3 刚性车轮在混合地形中轮地接触模型的程序实现

4.5.3 弹性车轮在混合地形中轮地接触模型的程序实现

4.6 轮地接触模型仿真程序的验证

（1）刚性车轮与软土地形轮地接触模型仿真程序验证

（2）刚性车轮与硬石地形轮地接触模型程序验证

（4）弹性车轮与硬石地形接触模型的程序验证

4.7 本章小结

5 星球车整车动力学仿真分析

5.1 引言

5.2 刚性车轮星球车整车仿真分析

5.2.1 水平软土地形上的整车仿真

5.2.2 水平混合地形上的整车仿真

5.2.3 水平软土和硬石组合地形上的整车仿真

5.2.4 坡面软土地形上的整车仿真

5.2.5 坡面混合地形上的整车仿真

5.3 弹性车轮星球车整车仿真分析

5.3.1 水平软土地形上的整车仿真

5.3.2 水平混合地形上的整车仿真

5.3.3 坡面软土地形上的整车仿真

5.3.4 坡面混合地形上的整车仿真

5.4 本章小结

6 结论

6.1 工作总结

6.2 研究展望

参考文献

作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果

独创性声明

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