声明
第1章 绪论
1.1 引言
1.2 课题的研究背景
1.3 课题研究的目的及意义
1.4 国内外推拿机器人发展现状
1.4.1 国外推拿机器人发展现状
1.4.2 国内推拿机器人发展现状
1.5 本文研究的主要内容
第2章 推拿机构的总体方案设计
2.1 概述
2.2 推拿手法分析
2.2.1 整复类手法
2.2.2 松解类手法
2.3 机构的设计要求和指标
2.3.1 设计要求
2.3.2 设计指标
2.4 推拿机构的整体方案设计
2.5 本章小结
第3章 牵引床机构的设计
3.1 概述
3.2 牵引床的尺寸设计与分析
3.3 牵引床旋转模块设计
3.4 牵引床倾角模块设计
3.5 牵引床水平牵引模块设计
3.6 本章小结
第4章 推拿机械手机构的设计
4.1 概述
4.2 推拿机械臂的方案设计与选定
4.3 并联末端执行器机构型综合
4.3.1 机构型综合的理论基础
4.3.2 二维圆柱曲面平移特征及其表达模型
4.3.3 一圆柱曲面平移一转动并联机构型综合的方法与步骤
4.4 并联末端执行器机构的拓扑结构方案优选
4.5 本章小结
第5章 主体并联机构运动学分析
5.1 并联机构运动学概述
5.2 数学基础
5.2.1 刚体的位姿描述
5.2.2 坐标系的齐次变换
5.3 并联机构位置分析
5.3.1 数学模型建立
5.3.2 位置反解
5.3.3 位置正解
5.4 并联机构速度分析
5.5 并联机构加速度分析
5.6 并联机构运动学仿真
5.7 本章小结
第6章 虚拟实现与仿真分析
6.1 概述
6.2 推拿机构整机三维搭建
6.3 仿真分析
6.4 本章小结
第7章 结论与展望
7.1 结论
6.2 创新点
6.3 展望
致谢
参考文献
攻读学位期间的研究成果
南昌大学;
