气动软体机器人通用实验平台研发

目录

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第一章绪 论

1.1 课题来源

1.2 研究背景及意义

1.3 国内外软体机器人的研究现状

1.3.1 国外气动软体机器人的研究现状

1.3.2 国内气动软体机器人的研究现状

1.4 气动软体机器人实验平台现状及分析

1.5 本文主要内容

1.5.1 主要内容

1.5.2 技术路线

第二章气动软体机器人通用实验平台需求分析与原理方案

2.1 通用实验平台需求分析

2.2 通用实验平台技术指标

2.3 通用实验平台原理方案设计

2.4 本实验平台的通用性分析

2.5 本章小结

第三章气动软体机器人通用实验平台结构设计

3.1 机械结构设计

3.1.1 移动框体机械结构设计

3.1.2 控制台机械结构设计

3.2 电气结构设计

3.2.1 电控柜的结构设计

3.2.2 电控柜的元件布局

3.3 气动软体机器人通用实验平台总体结构

3.4 本章小结

第四章实验平台控制系统的设计

4.1 主控制器选型

4.1.1 单片机

4.1.2 可编程控制器

4.2 电控系统设计

4.2.1 电控系统硬件设计

4.2.2 电控系统软件设计

4.3 气动回路的设计

4.3.1 气动回路元件选型

4.3.2 气动回路的设计

4.4 控制系统及其调试运行

4.5 本章小结

第五章实验平台上位机软件开发及上下位机通信

5.1 上位机选型

5.2 上位机软件开发

5.2.1 上位机软件开发概述

5.2.2 上位机软件开发

5.3 上下位机通信

5.3.1 串口通信

5.3.2 CAN总线通信

5.4 实验平台样机及其上下位机通信调试

5.5 本章小结

第六章通用实验平台功能实验验证-以气动软体机械臂为例

6.1气动软体机械臂结构与运动原理

6.1.1 气动软体机械臂结构

6.1.2 气动软体机械臂运动原理

6.2 气动软体机械臂柔性驱动器实验及其控制研究

6.2.1 气动软体机械臂柔性驱动器实验

6.2.2 气动软体机械臂柔性驱动器控制研究

6.3 气动软体机械臂单节实验及其控制研究

6.3.1 气动软体机械臂单节实验

6.3.2 气动软体机械臂单节控制研究

6.4 气动软体机器人通用实验平台功能演示

6.5 本章小结

第七章结论与展望

7.1 结论

7.2 展望

参考文献

致 谢

作者简介

1 作者简历

2 攻读硕士学位期间发表的学术论文

3 参与的科研项目及获奖情况

4 发明专利

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