自动驾驶中相机外参优化与应用

目录

声明

致谢

摘要

插图

表格

第1章绪论

1．1研究背景及意义

1．2国内外研究现状

1．2．1 自动驾驶车辆研究现状

1．2．2相机外参标定技术研究现状

1．2．3车道线检测研究现状

1．3本文研究内容

第2章视觉系统基础

2．1相机模型

2．2相机内参标定

2．3视觉位姿估计基础

2．3．1 特征提取

2．3．2特征关联

2．3．3 位姿估计

2．4本章小结

第3章相机外参自标定算法

3．1平面约束下的系统模型

3．1．1 问题描述

3．1．2 两视图几何模型

3．1．3图像帧之间的关系

3．1．4旋转和平移解耦

3．2相机外参标定算法

3．2．2估计θ1

3．2．3 2自由度旋转矩阵估计

3．2．4估计平移

3．2．5改进随机抽样一致性算法

3．3仿真和实验

3．3．1仿真环境

3．3．2实际场景

3．4本章小结

第4章相机外参自标定算法应用

4．1车道线检测整体框架设计

4．2车道线检测核心组成部分

4．2．1图像预处理

4．2．2动态感兴趣区域

4．2．3 图像增强处理

4．2．4逆透视变换

4．2．5车道线候选点的提取与拟合

4．3本章小结

第5章总结与展望

5．1全文总结

5．2工作展望

参考文献

攻读学位期间发表的论文