月面探测可视化仿真系统中若干关键技术的设计与实现

目录

声明

摘要

第1章绪论

1．1论文背景与研究意义

1．1．1论文背景

1．1．2研究意义

1．2．1国外研究现状

1．2．2国内研究现状

1．3拟解决的关键技术点

1．3．1系统的耦合性和可扩展性

1．3．2机械臂运动规划

1．3．3机械臂成像结果拼接

1．4本文组织结构

1．5本章小结

第2章系统结构设计

2．1系统结构介绍

2．2机械臂动画系统设计与功能

2．3探测器成像拼接系统设计与功能

2．4本章小结

第3章基于GPU的碰撞检测和逼近查询算法

3．1概述

3．2层次包围盒基础

3．2．1层次包围盒介绍

3．2．2基于层次包围盒的搜索

3．3基于GPu的碰撞检测算法

3．4基于GPu的逼近查询算法

3．5本章小结

第4章机械臂动画系统的设计与实现

4．1问题和挑战

4．2子系统设计介绍

4．2．1子系统结构分析

4．2．2交互界面设计

4．3机械臂的逆求解

4．3．1着陆器机械臂分析

4．3．2机械臂角度求解

4．4机械臂实时碰撞检测

4．4．1自适应的面片细分算法

4．5结果与分析

4．6本章小结

第5章探测器成像拼接系统的设计与实现

5．1问题和挑战

5．2传统图像拼接方法

5．2．1尺度不变特征转换

5．2．2 APAP图像对齐

5．3基于GPU逼近查询的拼接方法

5．4机械臂成像拼接方案

5．4．1拼接方案

5．4．2机械臂拍摄方案

5．5结果与分析

5．6本章小结

第6章总结与展望

6．1总结

6．2展望

参考文献

攻读硕士学位期间主要的研究成果

致谢