摆动式机器人减速器疲劳寿命测试技术研究

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摘要

1 绪论

1．1研究背景和研究意义

1．2加速寿命试验国内外发展状况

1．3减速器加速寿命试验国内外发展状况

1．4本课题主要研究内容

2减速器疲劳寿命测试理论基础

2．1轴承疲劳寿命计算模型

2．2减速器疲劳寿命理论分析基础

2．2．1 Miner疲劳损伤累计理论

2．2．2材料S-N曲线

2．2．3疲劳寿命分析研究

2．2．4减速器疲劳寿命计算理论

2．3．1减速器疲劳寿命测试设备

2．3．2减速器加速寿命试验模式

2．3．3减速器加速寿命应力选择

2．4．1减速器轴承寿命影响因素

2．4．2减速器常见失效形式

2．5本章小结

3摆动式机器人减速器疲劳寿命试验硬件系统

3．1测试系统总体要求

3．2测试系统总体搭建

3．3伺服系统总体搭建

3．3．1伺服系统电气连接图

3．3．2伺服系统选型注意事项

3．3．3伺服电机参数计算

3．3．4制动电阻参数计算

3．4．1扭矩传感器参数计算选型

3．4．2转速传感器参数计算选型

3．4．3润滑脂及壳体温度计算选型

3．4．4箱体振动参数计算选型

3．4．5旋转角度参数计算选型

3．4．5数据采集卡选型

3．4．6软件系统选取

3．5本章小结

4机器人减速器寿命测试控制系统设计

4．1系统软件设计

4．2上位机软件数据处理模块

4．2．1数据采集模块

4．2．2数据分析显示模块

4．2．3数据存储模块

4．3下位机软件功能模块

4．3．1控制系统软件编程

4．3．2时序功能模块

4．3．3运动程序模块

4．4本章小结

5机器人减速器测试系统仿真数据分析

5．1减速器疲劳寿命测试设备

5．2减速器失效机理判定

5．3伺服运动位置控制算法

5．3．1 S形加减速控制算法

5．3．2基于2次卷积的加减速控制算法

5．4数学模型建立与仿真分析

5．4．1测试系统数学模型建立

5．4．2影响疲劳寿命关键参数分析

5．4．3测试数据核对分析

5．5试验台测试类型对比

5．6本章总结

6总结与展望

6．1总结

6．2展望

参考文献

8论文发表情况

致谢