基于建筑结构图的室内路径规划

目录

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第1章 绪论

1.1 研究背景

1.2 国内外研究现状

1.3 室内导航技术的研究意义

1.4 本文主要研究内容和工作

1.5 本文组织结构

第2章 路径规划研究理论基础

2.1 Dijkstra算法

2.2 A*算法

2.3 贪心算法

2.4 启发函数

2.5 室内定位方法概述

2.6 室内地图模型

2.7 本章小结

第3章 基于数据库的混合式室内地图模型

3.1 室内路径规划的特殊性

3.2 栅格地图的构建方式

3.3 节点连接地图的构建方式

3.4 动态信息的存储与表示

3.5 在数据库中存储地图模型

3.6 本章小结

第4章 路径规划算法优化

4.1 经典A*算法的特点和不足

4.2 机器人体积对路径的影响

4.3 转弯角度优化

4.4 基于神经网络的启发函数

4.5 优化A*算法

4.6 优化A*算法实验结果

4.7 本章小结

第5章 基于建筑结构图的室内路径搜索算法

5.1 待解决的问题

5.2 动态步长搜索

5.3 分段法路径搜索

5.4 室内路径搜索过程

5.5 仿真实验与结果对比

5.6 本章小结

第6章 总结和展望

6.1 本文总结

6.2 研究展望

参考文献

发表论文及参加科研情况说明

致谢