声明
致谢
摘要
第一章绪论
1．1论文研究背景及意义
1．2AGV系统概述
1．3路径规划技术概述
1．4国内外研究现状
1．4．1国外研究现状
1．4．2国内研究现状
1．5本文主要研究内容
第二章多目标决策基础理论
2．1多目标决策理论
2．1．1多目标决策的特点
2．1．2多目标决策问题的数学描述
2．1．3多目标决策问题的求解流程
2．2多目标决策的方法
2．2．1分层序列法
2．2．2目标规划法
2．2．3评价函数法
2．3本章小结
第三章单AGV路径规划
3．1环境地图建模
3．2 AGV转向动作分析
3．3 Dijkstra算法与A*算法比较
3．3．1栅格地图中的Dijkstra算法
3．3．2栅格地图中的A*算法
3．3．3仿真实验与分析
3．4基于传统A*算法的单AGV路径规划
3．5基于多目标A*算法的单AGV路径规划
3．5．1路径的评价指标
3．5．2路径评价的多目标模型
3．5．3权值确定方法
3．5．4仿真实验与分析
3．6本章小结
第四章多AGV路径规划
4．1多AGV路径规划中的A*算法
4．1．1栅格地图中AGV的位置和时间信息
4．1．2禁忌表
4．2基于A*算法的多AGV路径规划
4．2．1路径冲突及调节策略
4．2．2多AGV路径规划算法流程
4．2．3仿真实验
4．3多AGV系统的运行模拟
4．3．1不可预测冲突处理
4．3．2 AGV进出货模拟实验
4．3．3任务分配机制
4．4本章小结
第五章总结和展望
5．1总结
5．2展望
参考文献
攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况
