灵敏软体执行器设计及其可穿戴特性研究

目录

声明

1 绪论

1.1 研究背景与研究意义

1.2 软体机器人国内外研究现状

1.2.1 软体可穿戴设备

1.2.1 环境探测机器人

1.2.3 软体折纸机器人

1.2.4 医疗手术机器人

1.3 软体执行器国内外研究现状

1.4 现阶段存在的问题

1.5 主要研究内容

2软体执行器的设计与控制

2.1 材料选择

2.2 结构设计与制作

2.3驱动方式选择

2.4.1 器件选型

2.4.2 控制系统设计

3 软体执行器的运动机理与实验分析

3.1 运动过程分析

3.2 受力分析

3.2.1 内部受力分析

3.2.2 能量转化率测试

3.3 响应速率分析

3.3.1 响应速率随压强的变化关系

3.3.2 柔性合金层厚度对响应速率的影响

3.4 弯曲角度分析

4 应用场景设计与实验研究

4.1 可穿戴应用场景研究

4.1.1仿生假肢的灵敏控制

4.1.2 可穿戴的康复手套

4.1.3 可穿戴的软体机械皮肤

4.2.1 螺旋夹持器

4.2.2 可变形的软体机器人

4.3.1 经济效益预测

4.3.2 发展前景分析

5 结论与展望

致谢

参考文献

攻读学位期间取得的研究成果