便携式导盲系统的研究与设计

目录

声明

1 绪论

1.1 课题背景与意义

1.2 主要研究领域的发展现状

1.2.1 盲人辅助工具的发展及现状

1.2.2 障碍物检测技术现状

1.2.3 树莓派使用现状

1.3 本文主要内容

1.4 本文章节结构安排

2 便携式导盲系统总体设计

2.1 数据采集

2.1.1 视频图像信息采集

2.1.2 其他辅助信息采集

2.2 分析处理

2.2.1障碍物检测

2.2.2障碍物测距

2.3 语音合成

2.4 本章小结

3 基于改进VE的障碍物检测

3.1 算法描述

3.2 图像预处理

3.2.1 均值滤波

3.2.2 中值滤波

3.3 色彩空间转换

3.4 基于类间均值差的图像分割

3.4.1 Otsu及其改进VE

3.4.2 基于类间均值差的分割方法

3.5 形态学处理

3.6 障碍物检测实验与分析

3.6.1 实验环境及数据来源

3.6.2 实验结果与分析

3.7 本章小结

4 障碍物测距

4.1 障碍物测距流程

4.2 单目视觉测距模型

4.2.1 基于小孔成像模型的视觉测距

4.2.2 基于单帧静态图像模型的视觉测距

4.2.3 基于序列帧图像模型的视觉测距

4.3 坐标系转换

4.4 摄像头标定

4.4.1 理想线性模型假设

4.4.2 摄像头内、外参数求解

4.4.3 最大似然估计优化

4.5 障碍物测距实验及分析

4.5.1 实验环境及数据来源

4.5.2 实验结果与分析

4.6 本章小结

5 系统测试与结果分析

5.1 系统组成

5.2 系统环境搭建

5.3 测试与分析

5.4 本章小结

6 总结与展望

6.1 全文总结

6.2 不足与展望

致谢

参考文献

攻读学位期间的研究成果