基于机器视觉的高精度自动微装配系统的关键技术研究

目录

声明

1 绪论

1.1 课题研究背景及研究意义

1.2 微装配系统概述

1.3 微装配的特点

（3）操作机制

1.4 国内外研究现状

1.5 本文研究目的与内容

1.6 本文主要研究内容和结构框架

1.7 本章小结

2 基于机器视觉空间相对位姿测量技术研究

2.1 引言

2.2 相机成像原理

2.3相机标定

2.3.1线性标定

2.3.2两步标定法

2.4 正交双目视觉测量原理

2.4.1特征点位置求解

2.5倾角仪与姿态角的输出关系

2.6 组合位姿测量原理

2.6.1 测量模型构建

2.4 本章小结

3 特征点的图像检测与识别技术

3.1 引言

3.2图像预处理

3.2.1图像滤波

3.3.1 图像灰度化

3.3特征点的识别与检测

3.3.1灰度重心法

3.3.2霍夫变换法

3.4 本章小结

4 微小型零件装配定位实验研究

4.1 引言

4.2微装配系统平台设计性能指标

4.3 微小型零件的装配要求

4.3.1高精密自动微装配系统简介

4.4待装配零件与目标零件的精密对准实验

4.4.1 待装配零件与目标零件对准实现

4.5 2D轮廓仪参数验证

4.5.1 距离验证

4.5.2 角度验证

4.5.3 空间位姿测量模型验证

4.6 本章小结

5 微装配系统位姿测量不确定度分析

5.1 引言

5.2 测量系统的不确定度来源

5.3 测量不确定度的评定方法

5.3.1标准不确定度A类评定方法

5.3.2标准不确定度B类评定方法

5.3.3 测量不确定度的合成

5.4 组合测量系统的测量不确定度分析

5.4.1 组合测量系统的测量不确定度模型

5.4.2 组合测量系统不确定度分量

5.4 本章小结

6 结论与展望

6.1 结论

6.2 展望

致 谢

参考文献

攻读学位期间取得的研究成果