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目录
1 绪 论
1.1 引言
1.2 微装配技术
1.3 微装配系统设计
1.4 多目视觉系统的结构优化
1.5 基于图像的自动调焦
1.6 显微视觉伺服控制
1.7微夹钳
1.8 微力传感方法
1.9本文研究目的和内容
2 单操作手5自由度自动微装配系统
2.1 引言
2.2 自动微装配系统
2.3 自动微装配系统的硬件子系统
2.4软件模块
2.5 本章小结
3 显微视觉系统的Pareto优化方法
3.1 引言
3.2双目显微视觉系统的视觉可分辨能力
3.3相交视场空间
3.4 双目显微视觉系统的视觉可分辨能力和相交视场空间的Pareto优化
3.5 实验验证
3.6 本章小结
4 双侧预测求交自动调焦方法
4.1 引言
4.2 双侧预测求交自动调焦方法
4.3 实验结果与分析
4.4 本章小结
5 位姿和夹持力的显微视觉伺服控制
5.1 引言
5.2 基于轮廓点余弦值的角点提取方法
5.3 特征集定义
5.4 基于图像的显微视觉伺服控制
5.5本章小结
6 装配序列规划与微装配实验
6.1 引言
6.2 微装配任务
6.3装配序列规划
6.4软件模块实验
6.5 自动微装配实验
6.6 本章小结
7 全文总结与展望
7.1 本文主要研究工作
7.2 本文主要贡献与创新点
7.3 后续研究工作与展望
致谢
参考文献
附 录